Il primo crash | Analisi dei LOG

Sembrava funzionare tutto bene. Le modalità di volo erano state impostate correttamente, qualcosa però faceva scattare la procedura di FailSafe … e il crash è assicurato :-)

Nel tentativo di riportare a terra il drone nel minor tempo possibile, il frame si è appoggiato lateralmente. Atterraggio brusco. Iniziata la procedura di disarmo, il drone ha ripreso inavvertitamente potenza causando il capovolgimento a 180°: si era innescato nuovamente il FailSafe con la modalità di volo RTL. Qui l’ultimo fotogramma estratto durante l’analisi degli eventi grazie alla funzione Log PlayBack.

LOG playback Analysis

Fortunatamente il danno è stato limitato al supporto per il GPS (stampato in 3D).
Analizzando il LOG forniti dalla Telemetria e dalla Flight Controller PX4 (rif. ArduPilot) è stato possibile individuare il trigger che richiamava il FailSafe. Le immagini di seguito mostrano l’analisi dei grafi: si possono notare il cambio di modalità di volo, e in particolare l’evento che ha determinato il FailSafe riconsociuto nella perdita di segnale della telemetria con la Ground Countrol. La GCS utilizzata nella missione è l’app per Android chiamata Andropilot con la telemetria della 3DRobotics.

8: GCS (Ground station) failsafe
ECode 1: updates from ground station joystick lost for at least 5 seconds
ECode 0: updates from ground station restored

Telemetry LOG AnalysisTelemtry LOG AnalysisL’analisi degli eventi attraverso la rappresentazione dei grafi viene inoltre confermata dalla preview automatica data dal Mission Planner.

Ecco l’esito:

Log File C:/Users/Admin/AppData/Local/Temp/tmpB178.tmp.log
Size (kb) 4791.41796875
No of lines 64377
Duration 0:05:02
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN – No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD –
Test: Brownout = FAIL – Truncated Log? Ends while armed at altitude 4.50m
Test: Compass = WARN – Moderate change in mag_field (27.14%)
Test: Dupe Log Data = GOOD –
Test: Empty = GOOD –
Test: Event/Failsafe = FAIL – ERRs found: CRASH GCS
Test: GPS = GOOD –
Test: IMU Mismatch = GOOD – (Mismatch: 0.41, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD –
Test: PM = FAIL – 26 slow loop lines found, max 9.75% on line 48001
Test: Pitch/Roll = FAIL – Roll (178.62, line 63775) > maximum lean angle (45.00)
Test: Thrust = GOOD –
Test: VCC = GOOD –

Nella prossima missione sperimenterò l’app Tower della 3DRobotics (rif. link).