{"id":303,"date":"2015-09-21T00:41:55","date_gmt":"2015-09-20T22:41:55","guid":{"rendered":"http:\/\/www.sir-drone.com\/?p=303"},"modified":"2015-12-24T14:13:27","modified_gmt":"2015-12-24T12:13:27","slug":"il-primo-crash-analisi-dei-log","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/il-primo-crash-analisi-dei-log\/","title":{"rendered":"Il primo crash | Analisi dei LOG"},"content":{"rendered":"<p>Sembrava funzionare tutto bene. Le modalit\u00e0 di volo erano state impostate correttamente, qualcosa per\u00f2 faceva scattare la procedura di <strong>FailSafe<\/strong> &#8230; e il <strong>crash<\/strong> \u00e8 assicurato \ud83d\ude42<\/p>\n<p><iframe width=\"625\" height=\"352\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/fUty2e02gnY?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p>Nel tentativo di riportare a terra il drone nel minor tempo possibile, il frame si \u00e8 appoggiato lateralmente. Atterraggio brusco. Iniziata la procedura di disarmo, il drone ha ripreso inavvertitamente potenza causando il capovolgimento a 180\u00b0: si era innescato nuovamente il <strong>FailSafe<\/strong> con la modalit\u00e0 di volo <strong>RTL<\/strong>. Qui l&#8217;ultimo fotogramma estratto durante l&#8217;analisi degli eventi grazie alla funzione <strong>Log PlayBack<\/strong>.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450958845944.png\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter wp-image-305 size-large\" src=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616-1024x700.png\" alt=\"LOG playback Analysis\" width=\"625\" height=\"427\" srcset=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616-1024x700.png 1024w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616-300x205.png 300w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616-624x427.png 624w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616-768x525.png 768w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GCS-fail-e1450959062616.png 2032w\" sizes=\"(max-width: 625px) 100vw, 625px\" \/><\/a><\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p>Fortunatamente il danno \u00e8 stato limitato al supporto per il GPS (stampato in 3D).<br \/>\nAnalizzando il LOG forniti dalla <strong>Telemetria<\/strong> e dalla <strong>Flight Controller<\/strong> <strong>PX4<\/strong> (rif. <a title=\"Wiki ArduPilot - LOG Analyzer\" href=\"http:\/\/copter.ardupilot.com\/wiki\/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner\/\" target=\"_blank\">ArduPilot<\/a>) \u00e8 stato possibile individuare il <strong>trigger<\/strong> che richiamava il FailSafe. Le immagini di seguito mostrano l&#8217;analisi dei grafi: si possono notare il cambio di modalit\u00e0 di volo, e in particolare l&#8217;evento che ha determinato il FailSafe riconsociuto nella perdita di segnale della telemetria con la <strong>Ground Countrol<\/strong>. La <strong>GCS<\/strong> utilizzata nella missione \u00e8 l&#8217;app per Android chiamata <strong>Andropilot<\/strong> con la telemetria della 3DRobotics.<\/p>\n<blockquote><p>8: GCS (Ground station) failsafe<br \/>\nECode 1: updates from ground station joystick lost for at least 5 seconds<br \/>\nECode 0: updates from ground station restored<\/p><\/blockquote>\n<p><a href=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GDS-fail.png\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-large wp-image-306\" src=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GDS-fail-1024x401.png\" alt=\"Telemetry LOG Analysis\" width=\"625\" height=\"245\" srcset=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GDS-fail-1024x401.png 1024w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GDS-fail-300x118.png 300w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/hexa_crashed_GDS-fail-624x244.png 624w\" sizes=\"(max-width: 625px) 100vw, 625px\" \/><\/a><a href=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/img.png\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-full wp-image-307\" src=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/img.png\" alt=\"Telemtry LOG Analysis\" width=\"793\" height=\"238\" srcset=\"http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/img.png 793w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/img-300x90.png 300w, http:\/\/www.sir-drone.com\/wp-content\/uploads\/2015\/09\/img-624x187.png 624w\" sizes=\"(max-width: 793px) 100vw, 793px\" \/><\/a><!--more-->L&#8217;analisi degli eventi attraverso la rappresentazione dei grafi viene inoltre confermata dalla preview automatica data dal <strong>Mission Planner<\/strong>.<\/p>\n<p>Ecco l&#8217;esito:<\/p>\n<blockquote><p><em>Log File C:\/Users\/Admin\/AppData\/Local\/Temp\/tmpB178.tmp.log<\/em><br \/>\n<em>Size (kb) 4791.41796875<\/em><br \/>\n<em>No of lines 64377<\/em><br \/>\n<em>Duration 0:05:02<\/em><br \/>\n<em>Vehicletype ArduCopter<\/em><br \/>\n<em>Firmware Version V3.2.1<\/em><br \/>\n<em>Firmware Hash 36b405fb<\/em><br \/>\n<em>Hardware Type <\/em><br \/>\n<em>Free Mem 0<\/em><br \/>\n<em>Skipped Lines 0<\/em><\/p>\n<p><em>Test: Autotune = UNKNOWN &#8211; No ATUN log data<\/em><br \/>\n<em>Test: Balance\/Twist = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: Brownout = FAIL &#8211; Truncated Log? Ends while armed at altitude 4.50m<\/em><br \/>\n<em>Test: Compass = WARN &#8211; Moderate change in mag_field (27.14%)<\/em><br \/>\n<em>Test: Dupe Log Data = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: Empty = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: Event\/Failsafe = FAIL &#8211; ERRs found: CRASH GCS <\/em><br \/>\n<em>Test: GPS = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: IMU Mismatch = GOOD &#8211; (Mismatch: 0.41, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)<\/em><br \/>\n<em>Test: Parameters = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: PM = FAIL &#8211; 26 slow loop lines found, max 9.75% on line 48001<\/em><br \/>\n<em>Test: Pitch\/Roll = FAIL &#8211; Roll (178.62, line 63775) &gt; maximum lean angle (45.00)<\/em><br \/>\n<em>Test: Thrust = GOOD &#8211; <\/em><br \/>\n<em>Test: VCC = GOOD &#8211;<\/em><\/p><\/blockquote>\n<p>Nella prossima missione sperimenter\u00f2 l&#8217;app <strong>Tower<\/strong> della 3DRobotics (rif. <a href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=org.droidplanner.android\" target=\"_blank\">link<\/a>).<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Sembrava funzionare tutto bene. Le modalit\u00e0 di volo erano state impostate correttamente, qualcosa per\u00f2 faceva scattare la procedura di FailSafe &#8230; e il crash \u00e8 assicurato \ud83d\ude42<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[10],"tags":[39,36,27,35,40,19,37,38],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/303"}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=303"}],"version-history":[{"count":7,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/303\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":311,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/303\/revisions\/311"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=303"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=303"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.sir-drone.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=303"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}